無刷電機驅(qū)動器調(diào)速四大方式

一：占空比調(diào)速

占空比調(diào)速方式通過改變等效輸出電壓來調(diào)節(jié)電機轉(zhuǎn)速。占空比調(diào)速具有響應(yīng)快的特點，但轉(zhuǎn)速受負(fù)載變化有一定變化，在堵轉(zhuǎn)電流不超過配置的最大負(fù)載電流的情況下，堵轉(zhuǎn)扭矩與占空比成近似正比，這可表現(xiàn)為當(dāng)將電機調(diào)節(jié)為低速轉(zhuǎn)動時，無刷電機扭矩較小。

二：力矩控制

力矩控制方式 通過調(diào)節(jié)輸出電流大小來改變電機的扭矩。無刷電機通常工作在堵轉(zhuǎn)狀態(tài)。力矩控制方式輸出的電流可在配置的最大負(fù)載電流范圍內(nèi)任意調(diào)節(jié)。

三：速度閉環(huán)控制

速度閉環(huán)控制方式使用PID調(diào)節(jié)算法來對電機進行穩(wěn)速控制。穩(wěn)速算法支持速度渚環(huán)控制和時間位置閉環(huán)控制。前者直接對無刷電機轉(zhuǎn)速進行調(diào)節(jié)，具有超調(diào)量小和在高速葉調(diào)速平穩(wěn)的特點，但在低速時，可能出現(xiàn)調(diào)速不均勻問題，后者通過計算無刷電機隨時間改變應(yīng)該轉(zhuǎn)動的位置來對電機轉(zhuǎn)動位置進行控制，從而間接對電機進行了穩(wěn)速控制，此方式可滿足多臺驅(qū)動器對多個電機轉(zhuǎn)動位置進行同步控制的要求以及越低速穩(wěn)速控制的要求，但轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)有一定超調(diào)，藤尺無刷電機配套的驅(qū)動器支持閉環(huán)調(diào)速加速度配置，對于使用速度閉環(huán)控制算法，可將加速配置大一些，以使穩(wěn)速響應(yīng)更快，而對于使用時間-位置閉環(huán)控制算法，加速度配置過大則可能導(dǎo)致超調(diào)嚴(yán)重或切換電機轉(zhuǎn)動方向過程不平穩(wěn)。

四：位置閉環(huán)控制

使用PID調(diào)節(jié)算法來對電機轉(zhuǎn)動位置進行控制，當(dāng)給定目標(biāo)位置后，驅(qū)動器會根據(jù)配置的加速加速度，減速加速度和最大速度，自動計算電動運行過程中當(dāng)前轉(zhuǎn)動位置的目標(biāo)實時速度并進行控控，從而使電機按照配置的速度和加速度參數(shù)準(zhǔn)確地轉(zhuǎn)動到目標(biāo)位置，在對無刷電機位置進行調(diào)控過程中，驅(qū)動器也能同時估算出無刷電機轉(zhuǎn)動到目標(biāo)位置所需要的時間。